摘要：本文詳盡介紹了利用菱電公司的經(jīng)濟(jì)大型AnSH PLC以及經(jīng)濟(jì)緊湊型FX2N PLC及其相應(yīng)的出功能模塊、FR－540變頻器，并采用傳輸速率較高、可靠性好的現(xiàn)場(chǎng)總線CC－Link，架構(gòu)了一套實(shí)時(shí)性較強(qiáng)、可靠性良好的海況實(shí)時(shí)分布式仿真系統(tǒng)。該系統(tǒng)的研制為海洋船舶研制提供了一種實(shí)用型的半實(shí)物仿真平臺(tái)，節(jié)省了大量的試驗(yàn)測(cè)試經(jīng)費(fèi)，降低了試驗(yàn)所需的物力和人力，同時(shí)在一定程度上，還可以進(jìn)行海洋能量開(kāi)發(fā)的仿真試驗(yàn)，填補(bǔ)了行業(yè)空白。 關(guān)鍵詞：PLC 半實(shí)物仿真 CC－Link 1.設(shè)計(jì)背景 船舶在海洋中的搖擺姿態(tài)、船體的抗風(fēng)浪性能對(duì)船舶的航行的穩(wěn)定性、安全性具有巨大的意義。船體在海洋中的不同運(yùn)動(dòng)姿態(tài)：橫傾、縱傾、上下代表不同的海況等級(jí)，船舶的適航等級(jí)適海洋船舶的一個(gè)重要指標(biāo)。因此，在設(shè)計(jì)船舶時(shí)，尤其是遠(yuǎn)洋船舶、海洋船舶的設(shè)計(jì)，必須要經(jīng)過(guò)科學(xué)計(jì)算其船體的抗風(fēng)浪等級(jí)。但計(jì)算僅僅是理論值，必須要經(jīng)過(guò)多次的海風(fēng)浪試驗(yàn)加以修正。這樣的試驗(yàn)不僅費(fèi)時(shí)、費(fèi)力，還浪費(fèi)了大量的財(cái)力。有些單位為了減少開(kāi)支，將海風(fēng)浪試驗(yàn)降低到最低的次數(shù)，不僅影響了測(cè)試數(shù)據(jù)的完整性，而且有些數(shù)據(jù)不一定完整。為了避免這種現(xiàn)象發(fā)生，使遠(yuǎn)洋和海洋船舶設(shè)計(jì)的更為科學(xué)、省時(shí)、省力、省經(jīng)費(fèi)，我們利用了菱電自動(dòng)化的大型實(shí)用型PLC AnSH以及經(jīng)濟(jì)緊湊型FX2NPLC，F(xiàn)R－E540變頻器，并采用CC－Link現(xiàn)場(chǎng)總線，開(kāi)發(fā)了一套長(zhǎng)50米、寬30米、深6米的水池造波系統(tǒng)，可以模擬實(shí)時(shí)海況的風(fēng)浪，實(shí)現(xiàn)了船舶設(shè)計(jì)的半實(shí)物仿真系統(tǒng)平臺(tái)，不僅可以提供給船舶設(shè)計(jì)單位以及船舶認(rèn)證單位進(jìn)行半實(shí)物的實(shí)時(shí)仿真試驗(yàn)，為船舶設(shè)計(jì)提供接近實(shí)際海況的測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，還可以為海洋開(kāi)發(fā)單元進(jìn)行波能發(fā)電裝置的開(kāi)發(fā)研究。這樣的半實(shí)物分布式仿真平臺(tái)系統(tǒng)在國(guó)外90年代就已成型，在我國(guó)船舶設(shè)計(jì)單位目前正在展開(kāi)試制工作。 系統(tǒng)組成與設(shè)計(jì) 2．1 系統(tǒng)組成 為了實(shí)時(shí)模擬海況的風(fēng)浪，水流、浪程和浪高等，本造波系統(tǒng)有如下分系統(tǒng)組成 1）造波分系統(tǒng)：水池配有三套雙推板大功率的造波機(jī)和小功率的造波機(jī)，大、小造波機(jī)不同的組合能產(chǎn)生縱向傳播的長(zhǎng)峰波，最大波高可達(dá)0.3米，由計(jì)算機(jī)進(jìn)行程序控制，可以產(chǎn)生模型試驗(yàn)所需要的規(guī)則波或不規(guī)則波。 2）造流系統(tǒng)：水池配有一套高壓噴水造流系統(tǒng)，在池墻兩側(cè)均勻密布噴水管，水泵從粗管吸水加壓后從密布的噴水管中噴出，在水池中造成均勻的水流。該系統(tǒng)能產(chǎn)生縱向流和橫向流，最大流速為0.1米/秒。此外，還配置了局部造流系統(tǒng)，以適應(yīng)高速水流以及不同流向試驗(yàn)的需要。 3）造風(fēng)系統(tǒng)：配置一套可移動(dòng)式鼓風(fēng)機(jī)造風(fēng)系統(tǒng)。最大風(fēng)速可達(dá)5米/秒，通過(guò)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)可進(jìn)行風(fēng)譜的模擬。 4）拖車系統(tǒng)：在拖曳試驗(yàn)時(shí)可以進(jìn)行迎浪、順浪和橫浪的拖曳試驗(yàn)，也可對(duì)x、y方向調(diào)節(jié)進(jìn)行斜浪的拖曳試驗(yàn)。 5）水池過(guò)濾系統(tǒng)：水池配有機(jī)械過(guò)濾系統(tǒng)。 6）消波系統(tǒng)：在造波機(jī)對(duì)岸設(shè)有一定傾斜度的格柵式消波灘，借以吸收波能防止產(chǎn)生反射波。 2．2 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 為了實(shí)現(xiàn)上述功能，系統(tǒng)采用分層、分單元的概念，將系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)真正的分布式控制。其中，造波分系統(tǒng)、造流分系統(tǒng)以及造風(fēng)分系統(tǒng)分別可由兩臺(tái)PLC控制，海況的波浪有大海浪、小海浪、紋波海浪，為了真實(shí)模擬海況的特性，高頭較大的海浪由AnS PLC控制，小海浪、紋波海浪由FX2N PLC控制。造流分系統(tǒng)與之類似。只有這樣，才能模擬海況中的兩個(gè)大浪潮中含有許多的小高頭的浪潮。浪潮產(chǎn)生的過(guò)程為：由PLC的模擬輸出功能模塊輸出0～10V的控制信號(hào)控制FR－E540型變頻器的輸出頻率，變頻器實(shí)時(shí)控制三相異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速，電機(jī)帶動(dòng)造波器的漿液片打擊水面，電機(jī)的轉(zhuǎn)速不同，造成兩個(gè)波頭之間的波程和波峰的不同，這樣，三相異步電機(jī)不同的轉(zhuǎn)速與不同的波頭、波程、波峰相對(duì)應(yīng)，因此，兩個(gè)三相異步電機(jī)不同的轉(zhuǎn)速組合便可實(shí)時(shí)再現(xiàn)模擬不同的海況。造流系統(tǒng)同樣由AnSH PLC和FX2N PLC組合控制各自的動(dòng)力水泵，形成不同的水流能量。造風(fēng)系統(tǒng)由AnSH PLC控制大功率的風(fēng)機(jī)實(shí)現(xiàn)。 為了提高可靠性，本控制系統(tǒng)中還設(shè)計(jì)了手動(dòng)備用調(diào)速系統(tǒng)，以保證在計(jì)算機(jī)故障時(shí)不影響造波。當(dāng)計(jì)算機(jī)故障時(shí)，切換裝置不需人工干預(yù)，自行切換到手動(dòng)備用調(diào)速系統(tǒng)，操作人員可以通過(guò)電位器調(diào)節(jié)變頻器轉(zhuǎn)速來(lái)維持正常的造波過(guò)程。三個(gè)由AnSH PLC、FX2N PLC以及FR－E540變頻器和三相異步電機(jī)組成的三個(gè)現(xiàn)地控制單元和由PC組成的服務(wù)器、人機(jī)交互服務(wù)器架構(gòu)的系統(tǒng)配置見(jiàn)圖1所示。AnSH PLC、FX2N PLC配置圖見(jiàn)圖2、圖3所示。 圖1:仿真平臺(tái)架構(gòu)圖 2．2．1 AnSH PLC特性及配置 A1SJHCPU是AnSH系列中最經(jīng)濟(jì)的CPU經(jīng)的CPU組件。A1SJHCPU的獨(dú)特之處在于它的CPU，電源和基板集為一體，從而顯著地降低了制造的成本。AnSH采用了三菱專為順序控制和數(shù)學(xué)運(yùn)算而開(kāi)發(fā)的“三菱順控處理器芯片”(MSP)。AnSH不但速度比AnS快，而且增加了CC-Link的專用指令，原先的指令仍然得到保留(包括PID運(yùn)算，浮點(diǎn)運(yùn)算和三角函數(shù)等)。同時(shí)內(nèi)置的性能諸如鋰電池、后備RAM、用戶存儲(chǔ)器、實(shí)時(shí)時(shí)鐘和一個(gè)靈活的通信口，使AnS系列能適應(yīng)極廣泛的應(yīng)用場(chǎng)合。其特殊功能組件的完整，使AnSH可完美的適用于過(guò)程控制、定位控制和其它各種類型的控制。與同類產(chǎn)品相比，價(jià)比較高，這正是我們選用AnSH的理由。其中: 圖2:AnSH PLC配置 1）A1SH42數(shù)字輸入/輸出模塊：主要控制一些控制繼電器、接觸器的開(kāi)閉狀態(tài)、與繼電器配合控制電機(jī)和變頻器的電源的開(kāi)閉狀態(tài)。 2）A1SJ61BT11 CC－Link現(xiàn)場(chǎng)總線通信適配器：主要用于與系統(tǒng)服務(wù)器中的CC－Link主控模塊通信，實(shí)時(shí)傳遞AnSH PLC監(jiān)測(cè)各量的狀態(tài)與參數(shù)、同時(shí)接收服務(wù)器傳來(lái)的控制指令。 3）A1S66ADA模擬輸入/輸出模塊：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)水池的水壓變化趨勢(shì)(反應(yīng)了海況的級(jí)別)，給FR－E540變頻器提供模擬控制量，使變頻器的輸出頻率變化，達(dá)到控制三相異步電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的，從而控制、模擬海況的風(fēng)浪和浪高、浪程。 4）A1SD62D高速計(jì)數(shù)模塊：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)三相異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以便A1S66ADA模塊對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行PID調(diào)節(jié)。 2．2．2 FX2N PLC特性與配置 FX2N系列是PLC FX家族中最先進(jìn)的系列，它最大范圍的包容了標(biāo)準(zhǔn)特點(diǎn)、程序執(zhí)行更快、全面補(bǔ)充了通信功能、適合世界各國(guó)不同的電源以及滿足單個(gè)需要的大量特殊功能模塊，可以為工廠自動(dòng)化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。因FX2N PLC具有良好的性價(jià)比，它不但具有硬件上較好的配置性能和功能性能，還有豐富的軟件功能指令集，是目前小型PLC中的優(yōu)秀代表，同時(shí)它擁有無(wú)以匹及的速度、高級(jí)的功能、邏輯選件以及定位控制等特點(diǎn)，F(xiàn)X2N是從16到256路輸入/輸出的多種應(yīng)用的選擇方案。其靈活的配置、高速運(yùn)算、突出的寄存器容量、豐富的元件資源、尤其適合小點(diǎn)數(shù)的過(guò)程控制。其中: 圖3:FX2N PLC配置 1）FX2N－64MT－D主控模塊：其數(shù)字輸入/輸出模塊控制一些控制繼電器、接觸器的開(kāi)閉狀態(tài)、與繼電器配合控制電機(jī)和變頻器的電源的開(kāi)閉狀態(tài)。 2）FX2N －32CCL CC－Link現(xiàn)場(chǎng)總線通信適配器：主要用于與系統(tǒng)服務(wù)器中的CC－Link主控模塊通信，實(shí)時(shí)傳遞FX2N－64MT監(jiān)測(cè)各量的狀態(tài)與參數(shù)、同時(shí)接收服務(wù)器傳來(lái)的控制指令。 3）FX2N －4AD模擬輸入模塊：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)水池的水壓變化趨勢(shì)(反應(yīng)了海況的級(jí)別)； 4）FX2N －2DA模擬輸出模塊：給FR－E540變頻器提供模擬控制量，使變頻器的輸出頻率變化，達(dá)到控制三相異步電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的，從而控制、模擬海況的風(fēng)浪和浪高、浪程。 5）FX2N －1HC高速計(jì)數(shù)模塊：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)三相異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以便FX2N －2DA模塊對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行PID調(diào)節(jié)。 2．2．3 服務(wù)器配置 CC－Link為主從模式，因此，在中控室內(nèi)的主控服務(wù)器內(nèi)必須插放一塊主模式的CC－Link通信適配卡：A80BD－J61BT11。為提高其控制的實(shí)時(shí)性，通信速率選用了2 .5M，操作系統(tǒng)選用Windows NT4.0＋SP4。系統(tǒng)的編程開(kāi)發(fā)環(huán)境為Visual C＋＋ Ver6.0。并安裝有SQL Server V7.0，用于人機(jī)交互、CC—Link網(wǎng)絡(luò)組態(tài)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)訪問(wèn)、歷史數(shù)據(jù)回放、控制命令的傳遞和下放等任務(wù)、仿真三維圖形的顯示等。 2．3 CC－Link現(xiàn)場(chǎng)總線 CC-Link是Control&Communication Link (控制與通信鏈路系統(tǒng))的簡(jiǎn)稱，是一種開(kāi)放式現(xiàn)場(chǎng)總線，以設(shè)備層為主的網(wǎng)絡(luò)，其數(shù)據(jù)容量大，通信速度多級(jí)可選擇，而且它是一個(gè)復(fù)合的、開(kāi)放的、適應(yīng)性強(qiáng)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠適應(yīng)于較高的管理層網(wǎng)絡(luò)到較低的傳感器層網(wǎng)絡(luò)的不同范圍?？蓪?shí)現(xiàn)從CC-Link到AS-I總線的聯(lián)接。CC-Link具有高速的數(shù)據(jù)傳輸速度，最達(dá)可達(dá)10Mbps。CC-Link的底層通信協(xié)議遵循RS－485，一般情況下，CC-Link主要采用廣播一輪詢的方式進(jìn)行通信，CC-Link也支持主站與本地站、智能設(shè)備站之間的瞬間通信。 CC-Link。具有性能卓越、應(yīng)用廣泛使用簡(jiǎn)單節(jié)省成本等突出優(yōu)點(diǎn)。 2．4 系統(tǒng)可靠性設(shè)計(jì) PLC輸出模塊內(nèi)的小型繼電器的觸點(diǎn)很小，斷弧能力很差，不能直接用于廠級(jí)～220V～380V電路中，必須用PLC驅(qū)動(dòng)外部繼電器，用外部繼電器的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)～380v的負(fù)載。同時(shí)較多的AC220V～380V電磁閥內(nèi)部有與其線圈串聯(lián)的限位開(kāi)關(guān)常閉觸點(diǎn)，電磁閥線圈通電，閥芯動(dòng)作后，是用閥內(nèi)部的觸點(diǎn)來(lái)斷開(kāi)電路的。在這種情況下，要選用觸點(diǎn)較小的小型繼電器來(lái)轉(zhuǎn)接PLC的輸出信號(hào)。本系統(tǒng)中用到了大功率可控硅裝置，PLC應(yīng)遠(yuǎn)離強(qiáng)干擾源。PLC不能與高壓電器安裝在同一個(gè)開(kāi)關(guān)柜內(nèi)，在柜內(nèi)PLC應(yīng)遠(yuǎn)離動(dòng)力線(二者之間的距離應(yīng)大于200mm)。與PLC裝在同一個(gè)開(kāi)關(guān)柜內(nèi)的電感性元件，如繼電器、接觸器的線圈，應(yīng)并聯(lián)RC消弧電路。PLC的I/O線與大功率線應(yīng)分開(kāi)走線，如必須要在同一線槽中布線，信號(hào)線應(yīng)使用屏蔽電纜。交流線與直